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是为了通过城外的壕沟或护城河等障碍，作为攻城军机动性的便桥。
我国自战国时代便有使用的纪录，称为“飞江”或“飞桥”。根据《六韬?虎韬?军用》的纪录中有：“渡沟堑飞桥，一间广一丈五尺（4.7公尺），长二丈（6.26公尺）以上，着转关、辘轳、八具，以环利通索张之。”由此可知宋代之前我国在的发展方面已极为成熟，不但应用了销轴、辘轳等机械装置，其桥宽达一丈五尺，若一次使用八具，可以提供宽达十二丈（37.56公尺）的正面供部队通过。
宋时已普遍装上轮子，做成车型，以便推徙。所载的宋代类器材总共有五种，的宽度是视城壕或护城河的宽度而定，这些多半是在围城时攻方观测后就地取材制作的。为了运输的方便，的桥座下有两个大轮子，以便攻城军可以出其不意的部署，使部队迅速通过桥面，进行攻坚作业。为了确保桥面的安定性，的前端有两个用来固定的小轮，当小轮陷入对岸的土壤中，就可以使桥更为稳定，此种特殊设计比起前代用许多绳子固定的方法，显然较为进步。
唐兵书《太白阳经》里记载，说护城河宽达二丈。制造不易找到巨大木材；桥过长时，使用也不便。所以当壕沟或护城河过宽时，则利用机构较为复杂的折叠桥。
折叠桥是将两座加以衔接的方法来补足不足的长度。折叠桥的结构有转关（销轴）和辘轳（绞车），转关是用来连结两个桥面的，辘轳则是用来控制延伸桥面的俯仰度。在此必须附加说明的是《武经总要》弘治本和四库本上折叠桥的图版有一些差异，由于弘治本的图版不甚合理，故在此采用四库本的图版说明。
移动时，将两段折起；使用时，把推入壕堑，将两段打开，形成长桥。下的轮子直径都比较大，可在壕沟中取代桥柱的作用。
后来又发明了填壕车，《武经总要》记载有两种，据图所载，可以看出填壕车与前述最大的不同应该在于对于部署桥梁人员的防护程度不同，填壕车是以竖直的桥板作为防御，所以人员在推进填壕车时可以避免遭到矢石的攻击。
填壕皮车的人员防御甚至从正面延伸到了侧面和车顶。不过，相对的桥面的承载则大不如。
本文后续出现的一系列导轨车，壕车之类，大都根据上述的原型而来。
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