以春申君看来，解决卫国，只要搞定魏国就可以了，陶郡的威胁可以勿略不计。陶郡的居民的原来的秦军，主要两批是穰侯时代攻伐刚、寿的军队，以及邯郸之战后，从邯郸退下来的军队，两批部队加起来有十几万人。将一批秦军顺利地完成了任务，都被授予了爵位；在随后的作战中，也都有不少战果，有些人爵位较高。而后一批人，由于邯郸战败，战功不多，多数人仅仅被免除了刑徒的地位，并没有获得爵位。他们的家眷也没有能够免罪，还不能来陶郡与自己团聚。这就导致了一个很奇特的现象：陶郡的农户中，多数人都是一户一丁，没有其他人。像这种以单身汉构成的社会，在春申君看来是十分不稳定的，不定什么时候就会发生动乱。
带着这一判断，春申君决定任命芒氏兄弟主持这次行动。芒氏兄弟的弟弟芒申，曾经率军参与过三年前与秦军的作战，在外辗转作战了一年，才最终返回。这持续一年的境外作战，展现了芒申对军队的指挥和控制能力。虽然只有一万人，但在没有后勤保障的颖水、河内、上党，长途行军，长期露营，备尝艰辛；还与联军中的其他势力反复较量；而芒申在一年的时间里，维持了军队的凝聚力和独立性，最终将残部七八千人带回了陈城。
芒申是前魏国将军芒卯的小儿子，芒卯在指挥华阳之战失利后，悄然退出政界，芒申则以申公子的名义投到春申君门下。芒申的这一功绩被春申君称为不辱其父，有名将之风。
芒未是芒卯的中子，他被推荐给即将进入秦国的郑安平，交给已经在秦国站住脚跟的客卿张禄，化名“无名”。张禄在秦国呼风唤雨，芒未在其中承担了大量的基础性、行政性工作。在联军攻略河东的时候，被任命为河东丞的芒未趁乱投奔了当时的楚军主将芒申，跟着芒申回到楚国。
芒氏兄弟回到楚国时，春申君也正好灭了鲁国。见这兄弟俩一文一武，一将一相，相得益彰，就决定让他们兄弟二人作为自己的代表，主持鲁地工作，正式的称谓是鲁公府司马和鲁公府尹。现在他们上任还不到一年。
春申君于夏天发来指示，命令鲁地各县准备在秋收后开展对卫国的作战。同时派使臣到赵国，请求赵国履行原承诺，出兵协助楚国，威逼卫国。如果卫国不识相，把它灭掉也不妨。
楚国军队的动员与秦国大不相同。秦国要动员军队，必须由尉府根据秦王的教令，发出相应的虎符到各郡，征调刑徒、杂役，乃至爵士，郡再将配额分配到各县。县里负责将所征调的人员，按规定的时间，送到规定的地点。一般被征调的人员都不持有武器，也没有炒粟。沿途由馆驿按法定标准（分例）供应食宿。
楚国则将各县分配给一些豪族，任命他们为县公。县公通常是世袭的，除非犯了重大的过错。那个县就是县公的私有领地，其他人几乎无法干预。有战斗时，楚王发出指令，征调到哪个县公，县公就要率领本县力量投入作战。县公负责本县兵员的装备和补给。在楚国的体制下，动员工作相对简单，缺点在于战斗力参差不齐。不过楚国人都武德充沛，一般不会出现私兵常有的那种保存实力的想法。
在楚国的体制下，芒申和芒未接受了任务后，只需要简单地将它们转发给各县公就可以了。
曲阜是春申君亲自管理的县，曲阜的兵力必须由芒氏兄弟自己来组织。在转发了春申君的征调令后，芒氏兄弟的任务就和县公们一样，着手组织自己的军队。鲁是“千乘之国”，也就是说最多可以组织起十万人的军队，但一般来说不会将兵力全部征发。征发其中强壮的十分之一，是普通的分寸，这也意味着要征发一万人。其他各县还都不足千乘，或三千，或五千，最少的只有一千。有一个县例外，那就是兰陵。兰陵是原鄫国的土地，后被莒国所灭；而莒国又被齐鲁瓜分。鲁国在分到的土地上设有向、次室、鄫等城，其中次室城被春申君改名为兰陵县，不设县公，而是设了县令，这位县令就是当时大名鼎鼎的学者荀况！春申君特许，兰陵君一不征税，二不征兵，所有收入都交给荀况讲学之用。荀况大约与芒氏兄弟前后脚到任。
荀况这时年近六旬，正是学识丰富，精力旺盛的时候。他在齐国多次担任祭酒，又带着弟子周游列国，有学有识，绝非一般书生可比，治理起地方来也是一把好手。他门下的弟子也都见多识广，各种手段层出不穷，兰陵县不仅人人向农，还人人向善，人人向学。短短几个月，社会风气为之一变！
除了兰陵县，鲁国的地盘上还有八个县，初步估计能集结起三四万人。
有了人，还要有武器。鲁国的人平时不常打仗，武库里的武器倒是不少。秋收以后，各县将各邑精壮集中起来，先举行射鸢，挑选出射法高超者，授以弓箭，其他人就只授以长戟，然后集中赶来进行训练。只能春申君发布进一步的命令，就出发作战。那些县公，各有家族弟子，都分派到各营，充任各级军官。芒氏兄弟并无子弟，只能将鲁公府的分派下去，但也只能到百人将一级。以下的军官按芒未从秦国学来的经验，就由训练表现好的人充任。
春申君迟迟没有发来命令。芒氏兄弟不知究竟，只能天天训练士兵。
春申君之所以犹豫，是因为魏国突然表现出强硬的态度，不许赵国军队通过他的国土。赵国派人通报了春申君，让他与魏国沟通，允许赵国的军队通过。春申君让赵国军队强行通过，但赵使道：“赵与魏，兄弟也，不可相争，而令他人笑也。”春申君试着派出使臣做魏王的工作，魏王也态度坚决：“寡人闻楚欲伐卫。卫，魏与国也。卫有罪，魏自承之，愿以请！”春申君也知道，让魏国让开道路，放赵国伐卫，无异于与虎谋皮。一试果然如此，遂决定不等赵国出兵，自己单独出兵讨伐卫国。同时在陈地征发军队，一旦魏国敢出兵援卫，陈地的军队就直接攻击大梁。
“魏能以举国之力与楚争乎？”春申君严厉地发出威胁，但魏王丝毫没有退缩的迹象，搞得春申君都有些含糊了：魏国实力已经强大到可以与楚一战了？
使臣的往来已经让进攻耽搁了近一个月，再不出兵，今年出兵的时节就要过去了。而且鲁国境内士兵已经集结，每天消耗的钱粮不是一个小数字，各县县公都催促春申君尽快出兵。春申君不再犹豫：就算有什么计谋，在实力面前都不值一提。楚国的实力远大于魏国，有什么可怕的！于是下令芒氏兄弟，立即出兵，渡过濮水，讨伐卫国。
在春申君犹犹豫豫时，魏王可没有犹豫。新垣衍在这之前已经率领数千人到达濮阳，勘察地形，并监视楚军的行动。陶郡的秦人其实也在暗中观察着楚军的行动。他们与鲁国只隔着一道泗水，鲁国的动向完全躲不开陶郡的眼光。
濮水是条很奇特的河流，它其实是黄河中下游平原水道变化无常的表现之一。济水在大梁以北黄池附近分出一支支流，向东北而去，自己则在偏南一点的地方向东流。在历史上，济水河道相对稳定，而濮水则不太稳定，今天已经完全湮没不见了。不过在当时，濮水还是一条水量丰沛的河流，足以养育两岸的众生。
魏军就集结于济、濮分流之处，这里距离大梁不太远，大约五六十里。魏军三万集结在这里，可以直接从开封获得补给。魏军在得到鲁国的军队开始出发后，立即沿濮水而下，直趋濮阳。从黄池到濮阳大约二百五十里，而从曲阜到濮阳则有四百余里。加上魏军早已集结，而楚军则分散在各县，需要加以编组，当楚军开出鲁国地界时，魏军已经踏上了卫国国土。
今天从曲阜到濮阳可以直线走郓城、鄄城，但在当时，这片土地是一片湖泊沼泽，其中最大的被称为大野泽，稍小点的被称为雷泽，在它们的南面还有菏泽。这些地方在当时几乎没有道路，也无人居住，要前往濮阳必须绕行泰山脚下，那里有一条汶水，可以供行军使用。汶水从大野泽流出，进入泰山脚下的河谷，河谷的尽头就是著名的刚、寿两城，封锁着汶水的出口。这两座城本为齐地，十多年前，客卿灶率军攻取，成为陶郡的一部分。这里驻军不多，几乎没有设防，楚军连通报也懒得做，就穿过这里，直抵濮水岸边。而濮水对岸，已经遍布魏军的军营。
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